GIST: Multimodal Knowledge Extraction and Spatial Grounding via Intelligent Semantic Topology

GIST presenta una tubería de extracción de conocimiento multimodal para el anclaje espacial en entornos complejos, transformando nubes de puntos móviles en topologías de navegación semánticamente anotadas. Destila escenas en mapas de ocupación 2D, extrae diseños topológicos y superpone una capa semántica ligera para ayudar a la IA encarnada y a los humanos.