Human-Aligned Decision Transformers for bio-inspired soft robotics maintenance under real-time policy constraints

Un récit personnel détaille la lutte d'un chercheur avec un Decision Transformer qui échouait à maintenir des pinces robotiques souples bio-inspirées en déploiement réel, malgré des performances élevées en simulation. Le problème critique identifié était le désalignement entre la politique apprise par l'IA et les attentes humaines en matière de sécurité pour le matériel délicat.