GIST: Multimodal Knowledge Extraction and Spatial Grounding via Intelligent Semantic Topology

GIST apresenta um pipeline de extração de conhecimento multimodal para ancoragem espacial em ambientes complexos, convertendo nuvens de pontos móveis em topologias de navegação semânticamente anotadas. Ele destila cenas em mapas de ocupação 2D, extrai layouts topológicos e sobrepõe uma camada semântica leve para auxiliar a IA incorporada e humanos.